Por tag

void OnCollisionEnter(
    Collision collision)
{
    if (collision.gameObject.CompareTag("Enemy"))
    {
        RecibirDaño(10);
    }
}

Por impacto

void OnCollisionEnter(
    Collision collision)
{
    float impacto =
        collision.relativeVelocity.magnitude;

    if (impacto > 10f)
    {
        int daño =
            Mathf.RoundToInt(impacto);

        RecibirDaño(daño);
    }
}

Resumen rápido

CompareTag(...)
collision.relativeVelocity.magnitude