Los eventos de colisión se usan cuando dos colliders chocan físicamente.

OnCollisionEnter

void OnCollisionEnter(Collision collision)
{
    Debug.Log("Colisión");
}

OnCollisionStay

void OnCollisionStay(Collision collision)
{
}

OnCollisionExit

void OnCollisionExit(Collision collision)
{
}

Obtener GameObject

GameObject otro = collision.gameObject;

Tag

if (collision.gameObject.CompareTag("Enemy"))
{
}

Punto de contacto

ContactPoint contacto = collision.GetContact(0);

Vector3 punto = contacto.point;
Vector3 normal = contacto.normal;

Velocidad relativa