Seguimiento instantáneo

transform.position =
    objetivo.position + offset;

Suave

transform.position =
    Vector3.Lerp(
        transform.position,
        objetivo.position + offset,
        suavizado * Time.deltaTime
    );

SmoothDamp

transform.position =
    Vector3.SmoothDamp(
        transform.position,
        objetivo.position + offset,
        ref velocidadActual,
        tiempoSuavizado
    );

Resumen rápido

Vector3.Lerp(...)
Vector3.SmoothDamp(...)